已知 $f\left(x\right)=\left|ax+1\right|(a\in R)$，不等式 $f\left(x\right)\le 3$的解集为 $\left\{x\right|-2\le x\le 1\}$.

(Ⅰ)求 $a$的值；
(Ⅱ)若 $\left|f\left(x\right)-2f\left(\frac{x}{2}\right)\right|\le k$恒成立，求 $k$的取值范围.