在直角坐标系 $xOy$中,以坐标原点为极点, $x$轴正半轴为极轴建立极坐标系,半圆 $C$的极坐标方程为 $\rho =2\cos \theta ,\theta \in \left[0,\frac{\pi }{2}\right]$．
（1）求 $C$得参数方程；
（2）设点 $D$在 $C$上, $C$在 $D$处的切线与直线 $l:y=\sqrt{3}x+2$垂直,根据（1）中你得到的参数方程,确定 $D$的坐标．