下列四个命题中
①一个命题的逆命题为真，它的否命题也一定为真；
②是的充要条件；
③垂直于同一平面的所有向量一定共面；
④对空间任意一点,若满足，则四点一定共面．
其中真命题的为                （将你认为是真命题的序号都填上）