设 $P_1,P_2,\dots ,P_n$为平面 $\alpha$内的 $n$个点,在平面 $\alpha$内的所有点中,若点 $P$到点 $P_1,P_2,\dots ,P_n$的距离之和最小,则称点 $P$为 $P_1,P_2,\dots ,P_n$的一个"中位点",例如,线段 $AB$上的任意点都是端点 $A,B$的中位点,现有下列命题：

①若三个点 $A、B、C$共线, $C$在线段 $AB$上,则 $C$是 $A,B,C$的中位点；

②直角三角形斜边的中点是该直角三角形三个顶点的中位点；
③若四个点 $A、B、C、D$共线,则它们的中位点存在且唯一；
④梯形对角线的交点是该梯形四个顶点的唯一中位点．
其中的真命题是(写出所有真命题的序号)．