（I）证明当 $x\in [0,1]时，\frac{\sqrt{2}}{2}x\le \sin x\le x$ 
（II）若不等式 $ax+x^2+\frac{x^3}{2}+2(x+2)\cos x\le 4对x\in [0,1]$恒成立,求实数 $a$取值范围.