设函数$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{l}{2}^x-a x<1\\ 4(x-a)(x-2a) x\ge 1\end{array}\right.$,

①若$a=1$，则$f\left(x\right)$的最小值为；
②若$f\left(x\right)$恰有2个零点，则实数$a$$a\ge 2$的取值范围是．