如图，在边长为4的正方形ABCD中，动点P，Q同时从A点出发，沿AB→BC→CD向D点运动，点P的速度是每秒2个单位长度，点Q的速度是每秒1个单位长度，当P运动到D点时，P、Q两点同时停止运动。设P点运动的时间为t，△APQ的面积为S，则S与t的函数关系式是        。