（本小题满分12分）如图，等腰梯形ABCD的底边AB和CD长分别为6和，高为3.

（1）求这个等腰梯形的外接圆E的方程；
（2）若线段MN的端点N的坐标为（5，2），端点M在圆E上运动，求线段MN的中点P的轨迹方程.