在空间直角坐标系O-xyz中，（其中i、j、k分别为X轴、y轴、z轴正方向上的单位向量).有下列命题：
①若且，则的最小值为；
②设，若向量与k共线且，则动点P的轨迹是抛物线；
③若，则平面MQR内的任意一点A (x,y，z)的坐标必然满足关系式；
④设，，若向量与j共线且，则动点P的轨迹是双曲线的一部分.   其中你认为正确的所有命题的序号为. _______