已知 $a_i\in {\mathbb{N}}^{*}\left(i=1,2,\cdots ,9\right)$, 对任意的 $k\in {\mathbb{N}}^{*}\left(2⩽k⩽8\right),a_k=a_{k-1}+1$ 或 $a_k=a_{k+1}-1$ 中有且仅 有一个成立, 且 $a_1=6,a_9=9$, 则 $a_1+a_2+\cdots +a_9$ 的最小值为           .