下列命题中，正确的是                  ．
①平面向量与的夹角为，，，则；
②已知，是平面内两个非零向量，则平面内任一向量都可表示为，其中；
③已知，，其中，则；
④是所在平面上一定点，动点P满足：，，则直线一定通过的内心．