已知圆M：（x＋cosq）²＋（y－sinq）²＝1，直线l：y＝kx，下面四个命题
①对任意实数k与q，直线l和圆M相切；
②对任意实数k与q，直线l和圆M有公共点；
③对任意实数q，必存在实数k，使得直线l与和圆M相切;
④对任意实数k，必存在实数q，使得直线l与和圆M相切.
其中真命题的代号是______________（写出所有真命题的代号）.