给出下列命题,其中正确的命题是　　　　　　（写出所有正确命题的编号）．
① 非零向量满足，则与的夹角为；
② 已知非零向量，则“”是“的夹角为锐角”的充要条件；
③ 命题“在三棱锥中，已知，若点在所在的平面内，则”的否命题为真命题；
④ 若，则为等腰三角形．