如图，正四面体的顶点、、分别在两两垂直的三条射线、、上，给出下列四个命题：  
①多面体是正三棱锥；
②直线平面；
③直线与所成的角为；       
④二面角为.
其中真命题有_______________（写出所有真命题的序号）.