给出下列四个命题中： 
①命题“”的否定是“”；
②“”是“直线与直线相互垂直”的必要不充分条件；
③设圆与坐标轴有4个交点，分别为
，则；
④对，不等式恒成立， 则
其中所有真命题的序号是   ▲         .