若 $a,b$为非零实数，则下列四个命题都成立：
① $a+\frac{1}{a}\ne 0$② $(a+b{)}^2=a^2+2ab+b^2$③若 $\left|a\right|=\left|b\right|$，则④若 $a^2=ab$，则 $a=b$

则对于任意非零复数 $a,b$，上述命题仍然成立的序号是。