中华民族生生不息、绵延不断、屹立于世界民族之林，统一的多民族国家不断巩固和发展。阅读材料，探究历史，回答问题。
材料一：贞观十五年（641年）正月，……松赞干布亲自到柏海迎接公主。回到吐蕃后，他对亲近的人说：“我祖、父未有通婚上国者，今我得尚大唐公主，为幸实多。”
材料二：元朝疆域图：

请回答：
（1）材料一中“吐蕃”是今天哪个少数民族的祖先？元朝对该地在中央设置了什么机构进行了管辖？
（2）从《元疆域图》可以看出元朝疆域空前辽阔，为了对全国进行有效统治，元朝开创了哪种政治制度？还设置了什么机构管辖澎湖和琉球？