$A$、$B$两辆汽车在笔直的公路上同向行驶。当$B$车在$A$车前$84m$处时，$B$车速度为$4m/s$，且正以$2m/s^2$的加速度做匀加速运动；经过一段时间后，$B$车加速度突然变为零。$A$车一直以$20m/s$的速度做匀速运动。经过$12s$后两车相遇。问$B$车加速行驶的时间是多少？