在一次沿竖直杆滑降训练中，消防员从 $5m$高处滑到离地面 $20\mathit{cm}$处悬停，先后经历了 $a$、 $b$、 $c$、 $d$四个阶段（每个阶段经历的时间相同）。整个训练过程，速度随时间变化的规律如图所示，下列说法正确的是 $($　　 $)$

A．消防员的重力在 $b$阶段做功最多

B．只有 $b$阶段，消防员处于平衡状态

C．消防员四个阶段都在克服摩擦力做功

D． $a$阶段，滑竿受到的摩擦力小于消防员的重力