阅读材料后，结合所学知识回答问题：
材料一：卫鞅曰：“治世不一道，便国不法古。故汤武不循古而亡，夏殷不易礼而亡。反古者不可非，而循礼者不足多。”孝公曰：“善”。以卫鞅为左庶长，卒定变法之令。
材料二：战国时期各国纷纷变法，有的成功了，也有的失败了。吴起在楚国变法，最后被反对者射死在楚王的尸体前；商鞅在秦国变法，最后被反对者五马分尸而死。
请回答：
（1）变法中促进农业生产的措施是什么？有利于加强中央集权，加强中央机构对地方控制的措施是什么？
（2）商鞅最后惨遭五马分尸而死。你认为商鞅变法是成功还是失败？为什么？