我国自行设计的水下滑翔机“海翼”成功下潜至6329米，打破了世界纪录。“海翼”的外形设计成流线型，是为了　　；在其外表穿上碳纤维材料特制的“衣服”以减小重力，这是因为碳纤维材料的　　小；“海翼”配备油囊装置，需要上浮时，油囊会鼓起来，使浮力　　重力。