阅读下列材料，回答问题。
材料一 先秦以来，我国古代城市的基本模式，是一种严密封闭的街区结构。以唐代长安、洛阳为例，除了用高大的城墙封闭整个城市以外，在城内，皇宫被封闭。百来个居住区——坊，三两个商业区——市，又分别用围墙各自封闭起来。白天开放，黄昏关闭。坊与坊之间，有若干条横直大街。大街两旁，没有商店，也没有普通的民居。只有三品以上的高级官僚府第才能临街开门。汉代临街开门的资格是万户侯。
——李春棠《坊墙倒塌以后》
材料二 中世纪的城市是在封建主的领地或教会领地的包围之中出现的，以商人为首的城市居民通过与封建主的斗争取得了城市的自由。中世纪的城市是一个自治团体：一方面是相对于封建领主统治的自治，另一方面则是自我管理或自我统治。在形式上城市的自由是通过城市同封建领主之间订立的宪章或条约来确定的，城市必须向封建领主纳税，但后者放弃对城市的统治权和司法权，这样城市就成了一个自治自由的世界。而包围着它的却是一整套以束缚个人自由为特征的封建体系，所以德国谚语说：“城市的空气使人自由。”城市自我管理的核心是它的市民群体。市民是享有公民权的城市居民，因而市民群体就是城市的公民群体。市民的公民权赋予他们参与城市事物和城市管理的权利。
——摘编自徐芳亚《浅论中世纪西欧城市兴起的历史条件及特点》
材料三 宋代时“民聚不成县而有税课者，则为镇”(宋代高承《事物纪原》)。宋代政府一般会在镇派驻官方机构，但主要负责收税和消防，镇的日常治理还是有赖于民间自发形成的自治秩序。市镇通常也没有修筑一道画地为牢的城墙，因为作为自发的商品交易中心，它们具有天然的开放性。……宋朝是“现代的拂晓时辰”。
——摘编自吴钩《宋：现代的拂晓时辰》
（1）根据材料一、二和所学知识，分别概括古代中国和中世纪西欧城市的主要特征。
（2）结合材料一、三和所学知识，指出宋代城市发展的变化。
（3）综合以上材料及所学知识，说说你对材料三中“宋朝是‘现代的拂晓时辰’”的理解。