根据所学的生物学知识，完成下列填空
身体由3个胚层组成、呈两侧对称，有口无肛门的无脊椎动物是    动物；
身体由许多相似的环状体节构成、靠刚毛或疣足辅助运动的是     动物；
柔软的身体表面有外套膜、大多有贝壳、运动器官是足的无脊椎动物是     动物；
最原始、种类最多、也是脊椎动物中最低等的动物类群是     。