如图所示是直流电动机的工作原理图，图中两个分别与线圈两端相连而又彼此绝缘的铜半环E和F是电动机的________________，其主要作用是当线圈转动到________________时改变线圈中的________，从而使线圈能够持续转动．电动机的线圈每转动一周，线圈中电流的方向改变________次．