阅读下面的《三国演义》选段，完成后面题目。
玄德曰：“若斩此人，恐降者人人自危。望军师恕之。”孔明指魏延曰：“吾今饶汝性命。汝可尽忠报主，勿生异心；若生异心，我好歹取汝首级。”
魏延后来为何“生异心”？孔明是如何设计取他“首级”的？请复述原著相关情节。