如图所示为一位于竖直平面内的轨道装置示意图，其中AB段平直、长度为5R、与水平面成，BC段呈水平，CD段为半径为R，下端与水平面相切的半圆，一质量为m可以看成质点的小木块从A点由静止开始下落，最终从D点飞出，又正好落在B点，不计轨道摩擦以及小木块经过各个轨道连接点的动能损失，已知

（1）求BC段长度；
（2）若BC段有摩擦，且动摩擦因数，