一枚小火箭由地面竖直向上发射，55s末速度为240m/s，之后其速度–时间图象如图所示。求：

前30s内的加速度a₁大小；
前30s内上升的高度h₁和30s～55s内上升的高度h₂；
火箭上升的最大高度H。