“神州”六号载人飞船发射升空。火箭点火起飞，588秒后，飞船与火箭分离，准确入轨，进入椭圆轨道，飞船飞行到第5圈实施变轨，进入圆形轨道绕地球飞行。飞船在离地面高度为h的圆形轨道上，飞行圈，所用时间为.已知地球半径为R，引力常量为G，地球表面的重力加速度为g。求：地球的质量和平均密度。