一列客车以v₁的速度前进，司机突然发现前方轨道上有一列货车正以速度v₂匀速同向前进（v₁>v₂），货车车尾与客车车头的距离为s₀。客车司机立即刹车，使客车以大小为 a₁的加速度作匀减速直线运动，而货车仍保持原速作匀速直线运动，问：客车的加速度大小符合什么条件，客车与货车才不会碰撞。