当行驶着的火车车轮接触到两根钢轨结合处的缝隙时,就受到一次撞击而使车厢振动,火车的这种振动是________振动.如果每根钢轨长度为12 m,当火车以7.2 km/h速度行驶时,车厢上下振动得特别厉害,这是由于_______的缘故.由此可知车厢的固有周期为_______s.